Badania historyczne potwierdziły istnienie w okolicy rzeki Janicy dwóch grodzisk wczesnohistorycznych. Ponadto do dziś na terenie gminy znajdują się liczne ślady osad i cmentarzysk z epoki brązu i wczesnej epoki żelaza.

Po roku 1241 Rocława wdowa po komesie Klemensie nadała wieś Baranów klasztorowi benedyktynek w Staniątkach .W latach 1250 - 1329 Baranów należał do cystersek z klasztoru w Ołoboku. W dokumentach z II połowy XIV w.

Baranów określony jest już powszechnie jako oppidum, czyli miasto. Data nadania praw miejskich nie jest znana, można jednak przypuszczać, że nastąpiło to przed rokiem 1426.

W źródłach z tego okresu po raz pierwszy Baranów określano mianem miasta. W tym właśnie roku, po podziale majątku między członków rodziny Wierzbięty z Paniewic, miasto przypadło w udziale Wierzbięcie z Kępna, synowi Mikołaja z Kępna. Zbyszyc, chorąży wieluński, dziadek Wierzbięty z Kępna, też Wierzbięta z Paniewic był Ślązakiem z rodu Niesobiów.

Od 1352 do 1369 roku był starostą generalnym Wielkopolski, następnie także kasztelanem poznańskim (od 1360r.) W zamian za uśmierzenie buntu Maćka Borkowica w roku 1365 otrzymał od  Kazimierza Wielkiego Kępno, dotychczas miasto królewskie oraz pobliskie wsie  Bobrowniki, Grębanin i Mianowice.

Od nazwy miasta przyjął nazwisko Kępiński. Wraz z  upadkiem Kępna, które w tym okresie spadło do roli wsi, rośnie znaczenie Baranowa. Z zachowanych dokumentów z roku 1532 wynika, że to szlacheckie miasto miało wówczas swojego burmistrza i radę miejską. W Baranowie odbywały się targi i jarmarki.

Do powolnego upadku miasta przyczyniły się klęski żywiołowe ( przede wszystkim wielkie pożary w latach 1631, 1714, 1720 i 1823 ), wojna ze Szwedami oraz liczne konflikty wywołane przygranicznym położeniem.

Po II rozbiorze Polski (1793) Baranów znalazł się pod panowaniem pruskim. W końcu XVIII wieku miasteczko wyludnia się i w roku 1816 liczy zaledwie 350 mieszkańców. Ostatecznym ciosem dla Baranowa był rozwój komunikacji kolejowej w latach 1864-1907, która ominęła to miasto, podczas gdy sąsiednie Kępno stało się ważnym węzłem kolejowym.

W latach 1905 - 1907 miały miejsce protesty i wystąpienia Polaków przeciwko nasilającej się akcji germanizacyjnej. W roku 1907 Baranów został pozbawiony przez władze pruskie praw miejskich. Traci je ostatecznie w niepodległej Polsce w 1932 roku.

Pod względem administracyjnym Baranów i okoliczne wsie należały w latach międzywojennych do powiatu kępińskiego i wchodziły w skład gminy Kępno - Południe. W okresie tym zbudowano pomnik ku czci poległych (42 osoby) w czasie I wojny światowej. W czasie II wojny światowej zginęło jedenastu mieszkańców Baranowa i to w różnych okolicznościach (w obozach koncentracyjnych, w czasie działań wojennych). Na przymusową pracę w głąb Niemiec wywieziono wówczas 27 osób.  

Po wyzwoleniu spod okupacji hitlerowskiej (21 stycznia 1945 roku) zachowano na tym terenie przedwojenny układ administracyjny. W roku 1954 miejsce gmin zajęły gromadzkie rady narodowe jako podstawowe ogniwa w podziale administracyjnym kraju (na terenie obecnej gminy działały dwie gromadzkie rady narodowe: w Mroczeniu i Baranowie).

Uchwałą Wojewódzkiej Rady Narodowej w Poznaniu z dnia 5 grudnia 1972 r. Baranów został siedzibą gminy, obejmującą swym zasięgiem byłą gromadzką radę narodową

Baranów i Mroczeń. Po wprowadzeniu w życie ustawy z dnia 28 maja 1975 roku gmina Baranów znalazła się w granicach nowo powstałego województwa kaliskiego.

W 1992 roku Rada Gminy Baranów, kierując się tradycją uchwaliła, że herbem gminy będzie dawny herb miasta Baranowa: srebrna głowa barana z kręconymi złotymi rogami na niebieskim tle. Pieczęć z herbem odciskana jest na okolicznościowych dokumentach a ponadto gmina dysponuje także pieczęcią wypukłą, wzorowaną na pieczęciach szlacheckich.

Wdrożenie z dniem 1 stycznia 1999 roku Reformy Administracji Publicznej to ważny moment w historii ziemi wielkopolskiej. Reforma administracyjna oznaczała scalenie Wielkopolski podzielonej w 1975 roku na województwa: leszczyńskie, kaliskie, konińskie, pilskie i poznańskie. Powstały ponownie powiaty. Gmina Baranów należy od tego momentu do powiatu kępińskiego i województwa wielkopolskiego.